低壓直流伺服電機(jī)調(diào)速，往往說他的是勵有刷直流電機(jī)調(diào)速，根據(jù)直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速方程，轉(zhuǎn)速n=(電樞電壓U-電壓電流Ia*內(nèi)阻Ra)÷（常數(shù)Ce*氣隙磁通Φ），因?yàn)殡姌械膬?nèi)阻Ra非常小，所以電壓電流Ia*內(nèi)阻Ra≈0，這樣轉(zhuǎn)速n=(電樞電壓U)÷（常數(shù)Ce*氣隙磁通Φ），只要在氣隙磁通Φ恒定下調(diào)整電樞電壓U，就可以調(diào)整直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速n；或者在電樞電壓U恒定下調(diào)整氣隙磁通Φ，同樣可以調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速n，前者叫恒轉(zhuǎn)矩


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　　復(fù)查接線沒有錯誤后，伺服電機(jī)和控制卡(以及PC)上電。此時電機(jī)應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線。


　　用外力轉(zhuǎn)動電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。


　　將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。


　　以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。


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　　如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。


　　確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。


　　如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。


　　測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。


　　如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。


　　對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。


　　通過控制卡打開伺服的使能信號。


　　這是伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的“零漂”。


　　一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。


　　使用這個指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令(參數(shù))控制。


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　　在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。


　　使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。


　　由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對為零。


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　　再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和直流伺服的使能信號打開。這時，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動指令大致做出動作了。


　　細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了。


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　　將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)。


　　在直流伺服電機(jī)上。


　　設(shè)置控制方式。


　　設(shè)置使能由外部控制。


　　編碼器信號輸出的齒輪比。


　　設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。


　　一般來說，建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。


　　在接線之前，先初始化參數(shù)。


　　在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零。


　　讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉。